Ziki-T 型隧道巡检机器人可对特长及复杂隧道的结构病害进行自主监测、病害定位，并融合智能病害识别、精确测量的机器人巡检系统，可提升隧道检测的量化精度与效率及复杂时空环境下的隧道全面监测能力。可应用于城市隧道、地铁、户外隧道、铁路隧道等，能够有效实现隧道检测的自动化与智能化。

隧道巡检机器人沿隧道拱顶纵向布置轨道，机器人可根据轨道上固定标记结合机器人旋转编码器实现精确定位。将隧道衬砌按展平进行网格化区域划分，并利用视觉相机，拍摄每一个网格内的隧道衬砌图像，并基于机器学习算法实现自动识别和检测衬砌裂缝、掉块、渗漏水等表观病害，以及测量病害的形态特征参数，并结合基于新的结构安全评价方法进行分级评价，完成结构安全评价。

业内顶级技术团队可远程评价隧道健康状态，支持现场养护人员处理突发事件，指导养护作业工作。

可通过智能巡检机器人随时监控隧道内交通状况，获取拥挤程度，定位隧道内堵点位置，发现拥堵原因。

对路面上出现抛洒物、掉落物或路面发生积水等可能会影响行车安全的情况，机器人进行实况排查并通知养护人员及时处理。

对隧道出现的混凝土开裂、掉块、渗漏水、路面坑槽等结构病害进行精细化实时监测，取代传统作业中的定期检测工作，对短时间内病害程度加剧的情况进行预警，防止因病害突变引发的安全事故。

表观病害定位精度±10cm；巡检机器人速度：2-5km/h；

多测量相机自主标定功能；检测频率可自主设定；自主工作、遥控操作、手动控制多功能模式。

隧道裂缝智能识别与自动测量，裂缝测量精度：≦ 0.2mm，可测量病害距离10-15m；

隧道渗漏水智能识别，可识别渗漏水类型包括：（湿）浸渗、滴漏、涌流；

智能测量渗漏水面积≥ 0.04m2，渗漏水面积测量误差≤ 20%；

衬砌掉块的智能识别；